自从20世纪60年代初

，人类创造了第一台工业机器人以后
，工业机器人就显示出它极大的生命力
，在短短40多年的时间中
，工业机器人技术得到了迅速的发展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。

目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业

、机械加工行业、电子电气行业
、橡胶及塑料工业
、食品工业、木材与家具制造业等领域中
。在工业生产中，焊接机器人、装配机器人
、喷涂机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用
。

公司机器人越来越多
，担心机器人出问题
？怎样才能有备无患？怎样将解决方法化繁为简？下面交大家一些小诀窍以及常见的故障分析
。

当机器人在工作过程中发生故障不要慌张
，如果故障不是由于控制器引起的
，那么故障的原因肯定是机器部件发生损坏。为了尽快以最简便的方法处理故障、应当对故障进行分析。并且需要找出是哪个零件引起了故障。请按下面步骤进行简单检查和维护
：

第1步：那一个轴出现了问题？

首先、检查是哪一个轴引起了故障。如果很难检测出故障、核对是否有下列可能出现的机器异常
。

①是否有零件发出噪音

？

②是否有零件过热？

③是否有零件松动或有后坐力？

第2步：哪个零件损坏了？

如果检测出了不正常的轴、检查哪一部分引起了问题
。同一种现象会有很多种可能的原因。

注意：

1) 过载——当负载超过额定电机负载时现象出现。具体来说就是触发了线圈保护器的热继电器
。

2) 操作时有噪音——现象是在操作过程中出现振动。

3) 停止时摇摆——现象是当机器人停止时发生摆动。

4) 无规律的颤抖——现象是当机器人没有动作时有零星的颤抖。

第3步
：处理出现故障的零件查处出现故障的零件之后
、根据“主要零部件故障诊断和解决”执行相关的修理步骤
。

主要零部件故障诊断和解决

工业机器人主要零部件包含减速齿轮、制动装置
、电机、编码器等，在零部件故障中又以减速齿轮为故障多发，制动装置、电机和编码器次之。

当减速齿轮损坏时会发生振动或发出不正常的声响
。这种情况下，它会引起过载和不正常的偏离扰乱正常的操作。有时还会引起过热。机器人可能会完全不能移动或可能出现位置偏移错误。引起这些原因可能是因减速齿轮主轴(S、H
、V)或腕轴(R2 

、B
、R1)损坏引起的。如何诊断到底是主轴还是腕轴损坏？

需要进行几步细致的诊断
：

(1) 当机器人工作时
，检查减速齿轮是否有震动、不正常声响或过热现象。

(2) 检查减速齿轮是否有松动和磨损。将S轴的刹车释放开关扳至【开】的位置
、按照前后的方向摆动第一个机械臂然后用手检查是否有不正常。

(3) 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)

(4) 前后摇晃末端执行器(如焊枪和手型装置等等)检查减速齿轮是否松动。

(5) 关闭电机、同时开启刹车释放开关、核查是否可以用手转动轴。如果不能就说明了减速齿轮境况不佳
。

(6) 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)

按照此步骤诊断之后能够确定到底是主轴还是腕轴损坏，当确定损坏位置之后，针对其进行相对应的解决方案

。如主轴需更换减速齿轮，需要起重机来提升和悬吊机器人机械臂

。而腕轴除了更换减速齿轮之外，还可以更换整个机械腕部分
，在更换整机机械腕部分是一个迅捷而可靠的解决方案，因为更换减速齿需要时间和一些必要的设备

。如有困难请咨询我们的服务部门。

相对于减速齿轮的更换

，制动装置和电机的更换就简单了许多，值得注意的是在诊断和更换制动装置时，需要注意安全。当关闭电机时，通过开启
、关闭刹车释放开关检查操作中是否能听到刹车声
。如果听不到说明刹车线破损。在进行刹车释放开关的开启、关闭操作时、小心机械臂脱落。刹车释放开关位于控制器箱门的控制板上。检查出有损坏和老化及时更换新部件。

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